xTaskCreate

函数名 ：xTaskCreate 头文件 ：task.h 函数功能：任务创建 函数声明：

portBASE_TYPE xTaskCreate(
pdTASK_CODE pvTaskCode,
const portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pvCreatedTask
);

如果使用FreeRTOS-MPU，建议使用 xTaskCreateRestricted()来替换xTaskCreate()。 在FreeRTOS-MPU 下使用xTaskCreate()，允许任务被创建于运行在特权模式或者用户模式。（见uxPriority 的描述)。特权模式下，可以利用任务访问整个存储器空间，用户模式下，任务只能访问自己的堆栈。在两种情况下，MPU 不会自动捕获堆栈溢出，虽然标准的FRTOS堆栈溢出检测方案依然可以使用。xTaskCreateRestricted() 允许了更大的灵活性。 【具体参数】 pvTaskCode ：指向任务函数。任务必须以永不返回的形式实现（比如一个死循环）。笔者注释：这个参数即任务函数的函数名，见下文描述。 pcName : 任务函数的别名，仅仅是方便调试所用。最大的长度由configMAX_TASK_NAME_LEN定义。 usStackDepth ：任务堆栈的深度，定义了堆栈可以包含的变量数——不是字节数。比如如果堆栈的宽度为16BIT，而 usStackDepth定义为100，则200 字节被分配给堆栈存储。堆栈深度乘以堆栈宽度的最大值，不能超过 size_t变量能包含的最大值。（笔者注释：堆栈到底应该定义多大，大体要考虑到：

1. 最大级别中断嵌套需要的堆栈；
2. 由于RTOS 生成每个任务，该任务天生需要的堆栈，FRTOS至少是16个字节，随着翻译深入会确认这个问题；
3. 在每个任务函数中定义局部变量而产生的任务函数的变量堆栈。3者相加即为一个合适的堆栈。）

pvParameters ：作为参数的指针，当任务创建时。 uxPriority ：任务的优先级。包括MPU支持的系统可以选择在特权模式（系统模式）创建任务，通过设置优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位。比如，创建一个特权任务在优先级2，则uxPriority 应当设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。 pvCreatedTask ：回传一个句柄，以便创建的任务可以被关联。返回值:pdPASS，如果任务成功创建且添加到就绪列表，否则返回一个错误代码，见 projdefs.h。 范例:

void vTaskCode( void * pvParameters )//创建的任务
{
    //如果有初使化，放在死循环之前
    for( ;; ) //一个死循环
    {
     //任务代码
    }
}
//此函数创建一个任务
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandle xHandle;
    /*
    创建任务，存储句柄，注意传递的参数 ucParameterToPass必须在任务生存周期内存在，
    故在此例子的情况下定义为局部静态变量。如果它只是一个自动堆栈变量（局部变量），它可能不再存在或者至少崩溃了，当新的任务试图访问时。
    笔者注释：由于该任务一建立就在同一个函数中被删除了，大可以用些局部静态变量和局部变量，如果不是在一个函数中删除之前创建的任务，以上参数请用全局变量。
    */
    xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass,
    tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
    //使用句柄删除任务。
    vTaskDelete( xHandle );
}